La località è  sita su uno dei più alti crinali che dividono la valle dell'Arno dalla Valdera. Nell’XI secolo il castello di Palaia apparteneva per metà al vescovo di Lucca e per metà a una famiglia di signori locali, infati gli imperatori Enrico VI, Ottone IV e Carlo IV accordarono, con privilegi dei 1191, 1209 e 1355, ai vescovi di Lucca la metà del castello e corte di Palaia e confermarono ai Pisani la giurisdizione politica e civile. Inseguito passò sotto la giurisdizione della Repubblica di Pisa fino al 1406, quando entrò a far parte dei domini fiorentini. Di rilievo la pieve di San Martino, sita fuori dell'abitato, si presenta come un edificio romanico-gotico dei XIII secolo, in cotto, con decorazione esterna ad archetti e facciata a tre portali; l'interno è a tre alte navate divise da pilastri di varia forma, con interessanti capitelli.   Da segnalare inoltre la porta medievale d'accesso all'abitato su cui è posto il campanile cuspidato e fiancheggiato da un basso torrione poligonale.Le risorse economiche della cittadina , soprattutto in passato, si basavano sull’agricoltura, in particolare sulla coltivazione della vite, dell’olivo e degli alberi da frutto.